工業機器人撞擊后：關節卡頓、異響、反向間隙檢查方法
前提：設備處于T1/T2 手動模式，速度 5%?10% 以內，拆除焊槍、抓手、工件、外部管線，減輕末端負載；周圍無干涉，人員遠離運動范圍。急?？梢噪S時按下。
一、卡頓檢查（運動阻滯、走不動、有卡點）
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單軸獨立點動測試（最重要）
切換到關節坐標系，每次只動 1 個軸，其余軸保持不動。
每個軸從負極限低速走到正極限，全程觀察：
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是否某一段位置明顯阻力變大、走不動、需要更大伺服力矩才能轉動
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示教器是否彈出力矩超限、過載報警
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運動是否斷斷續續、一頓一頓
注意：不要用世界 / 工具坐標系拖動，多軸聯動會掩蓋單軸卡頓故障。
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拖動手感輔助判斷（協作機器人適用）
開啟拖動示教，徒手緩慢轉動各關節：
正常：全程順滑，沒有明顯卡點；
異常：某位置有 “坎”、卡滯、突然松垮，說明內部軸承、減速器受沖擊。
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全程運動順滑無過載報警：關節無卡頓；
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某角度區間力矩飆升、運動頓挫：存在卡頓，禁止繼續生產，拆機檢查減速器、軸承。
二、異響檢查（聽聲音）
低速單軸往復轉動每一個關節，耳朵貼近關節殼體，區分聲音類型：
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?正常聲音：輕微均勻電機嗡鳴，無金屬撞擊、摩擦聲。
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?故障異響：
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金屬 “咔咔、咯噔”：減速器齒輪受沖擊崩齒、軸承損傷；
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“沙沙、摩擦刺耳”：軸承磨損、內部異物；
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“嗡嗡抖動大噪音”：裝配松動、齒輪嚙合錯位。
要點：低速！高速下異響會被電機噪音掩蓋。出現異響，不要再跑程序，避免二次損壞。
三、反向間隙變大檢查（撞擊最容易造成的損傷）
反向間隙：關節換向時，電機已經轉動，但機械臂沒有立刻跟著動的空程。
方法 1：單軸換向觀察法（現場快速點檢，不用儀器）
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關節模式，低速，把被測軸移動到行程中間位置。
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向正方向點動一小段（比如 5°），記住手臂實際位置；
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立刻反向點動同樣角度，觀察：
正常：電機一動，臂體馬上跟隨轉動，幾乎沒有空跑。
間隙變大現象：電機已經轉了一定角度，手臂滯后一會才動；示教器角度數值變化，但本體臂紋絲不動，之后猛地竄動一下。
方法 2：標記比對法（更直觀）
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在關節殼體與輸出法蘭上畫一條對齊標記線。
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正向點動，再反向點動回原指令角度。
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看兩處標記是否對回原位。
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標記錯位明顯，代表反向間隙增大，減速器受撞擊受損。
方法 3：TCP 點位偏移驗證（綜合體現間隙）
末端帶參考尖針，對準一個固定參考點；
關節來回換向運動后回到該點位，看尖針是否明顯偏離基準點。反復多次，每次回來位置不一樣，大概率是關節間隙。
四、撞擊后判斷總結對照表
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現象
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故障判斷
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處理建議
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單軸全程順滑、無異響、換向無空程
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關節基本完好
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可進行零點、TCP 標定后試機
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特定角度卡頓、力矩過載報警
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軸承 / 減速器受沖擊
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禁止運行，拆機檢修
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運轉有咔咔金屬異響
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齒輪、軸承損傷
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停機維修
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指令角度變化，本體滯后才動，標記錯位
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反向間隙超標
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減速器大概率受損，只標定零點解決不了，必須維修
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??重要注意點
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撞擊之后哪怕能跑程序，只要間隙變大，標定零點也無法修復精度，后續會出現焊偏、碼垛錯位。
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不要大速度測試，大速度會掩蓋卡頓和間隙，還會造成二次撞擊。
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多個軸要逐一測，不要只測 J1?J3，腕部 J4/J5/J6 最容易被撞壞，必須重點檢查。
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卡頓檢查：切換 T1/T2 手動模式，速度調至 5%?10%，采用關節坐標系，逐軸單軸低速往復運動，觀察運動過程是否存在頓挫、力矩過載報警；協作機器人可開啟拖動示教感受轉動阻力，出現卡點說明關節卡頓。
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異響檢查：低速單軸轉動各關節，貼近關節殼體聽聲音，出現咔咔、沙沙金屬摩擦撞擊聲，說明關節內部受損。
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反向間隙檢查：將關節移動至行程中間，正向、反向交替點動該軸，觀察換向瞬間是否出現電機角度變化但臂體滯后不動；也可在關節殼體與法蘭做標記，換向回位后觀察標記是否錯位；末端重復對標基準點，點位偏移大，代表反向間隙變大。
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若出現卡頓、異響、反向間隙超標，僅做零點標定無法恢復精度，需要檢修減速器、軸承等機械部件。